磁導航 AGV 的磁條鋪設質(zhì)量直接影響設備的導航精度和穩(wěn)定性，鋪設過程中需注意環(huán)境適配、安裝工藝、信號優(yōu)化及后期維護等關鍵問題。以下是具體要點和操作建議：
一、環(huán)境評估與路徑規(guī)劃
1. 地面材質(zhì)兼容性
適用地面：
水泥地面、環(huán)氧地坪、瓷磚、金屬地板等平整硬質(zhì)表面（粗糙度≤Ra12.5μm，避免地毯、軟質(zhì)地面）。
禁止場景：強磁場環(huán)境（如大型電機、變壓器附近，可能干擾磁條信號）、頻繁移動的地面（如活動地板）。
預處理要求：
地面需干燥、無油污、無裂縫，鋪設前清理雜物并打磨平整（平整度誤差≤3mm/m）。
若地面為金屬材質(zhì)（如鋼板），需在磁條下方鋪設非磁性隔離層（如塑料墊板），避免金屬對磁場的屏蔽或干擾。
2. 路徑規(guī)劃原則
避免急彎與陡坡：
最小轉(zhuǎn)彎半徑≥1.5m（根據(jù) AGV 型號調(diào)整，小型 AGV 可放寬至 1m），坡度≤5°（特殊場景需定制爬坡型 AGV）。
路徑中避免連續(xù) S 型彎道，減少 AGV 轉(zhuǎn)向控制難度。
預留安全距離：
磁條距障礙物（貨架、墻體等）≥30cm，確保 AGV 運行時的避障空間；交叉路口需設置信號優(yōu)先級標識（如 RFID 標簽觸發(fā)讓行邏輯）。
路徑冗余設計：
主路徑外可規(guī)劃應急繞行路線（如用磁條鋪設備用通道），避免單一路徑故障導致產(chǎn)線停滯。
二、磁條安裝工藝要點
1. 磁條類型選擇
按磁性特性分類：
永磁磁條：磁場恒定，信號穩(wěn)定，無需供電，適合長期固定路徑（如車間主通道）。
電磁磁條：需通電產(chǎn)生磁場，可通過斷電臨時屏蔽信號（如用于動態(tài)路徑切換），但需額外布線，成本較高。
按結構分類：
嵌入式磁條：在地面切割凹槽（深度 5-10mm，寬度略大于磁條），將磁條嵌入后用環(huán)氧樹脂填充，適合高耐磨場景（如叉車頻繁碾壓的地面）。
粘貼式磁條：用工業(yè)級雙面膠（如 3M VHB 膠帶）或環(huán)氧樹脂直接粘貼于地面，施工快捷，但易受摩擦、水漬影響，適合輕載環(huán)境（如倉儲揀選區(qū)）。
2. 鋪設精度控制
直線段要求：
磁條中心線與規(guī)劃路徑偏差≤±2mm，多段磁條拼接時需確保磁極方向一致（避免 NS 極反向?qū)е聜鞲衅髡`判），接口處重疊 5-10cm 并用膠水固定。
轉(zhuǎn)彎段處理：
轉(zhuǎn)彎處磁條需平滑過渡，可預先在地面放樣（用粉筆或膠帶標出軌跡），確保曲率半徑均勻；對于 90° 直角轉(zhuǎn)彎，可采用分段磁條 + 過渡圓弧設計（如兩段直磁條間用弧形磁條連接）。
磁釘輔助定位（可選）：
在路徑節(jié)點（如起點、終點、交叉路口）預埋磁釘（間距 5-10m），磁釘與磁條的相對位置需精確標定（誤差≤±1mm），用于 AGV 的絕對定位校準。
3. 信號完整性保障
避免磁條損傷：
嵌入式磁條需確保填充層與地面齊平，防止叉車碾壓導致磁條斷裂；粘貼式磁條需定期檢查邊緣是否翹邊，可用透明膠帶覆蓋加固。
磁場屏蔽控制：
磁條兩側 30cm 內(nèi)禁止放置大塊金屬物體（如鐵制托盤、鋼管），避免干擾磁場分布；若無法避免，需通過磁場仿真軟件（如 FEMM）提前模擬金屬對磁條信號的影響。
三、與 AGV 參數(shù)匹配
1. 磁條寬度與傳感器間距
磁條寬度：常見規(guī)格為 10mm、15mm、20mm，需與 AGV 底部磁傳感器陣列的檢測間距匹配（如傳感器間距為 20mm 時，建議選用 15mm 寬磁條，確保邊緣傳感器可檢測到磁場梯度）。
傳感器高度：AGV 底部距地面高度需固定（誤差≤±2mm），避免因顛簸導致傳感器離地間隙變化（如離地 50mm 時，磁條磁場強度衰減約 30%，需通過現(xiàn)場測試調(diào)整控制器參數(shù)）。
2. 動態(tài)性能調(diào)試
速度匹配：
磁條鋪設曲率需與 AGV 最大行駛速度匹配（如高速段路徑曲率半徑需更大），避免因轉(zhuǎn)向過快導致 AGV 側翻或脫軌。
可通過試跑測試調(diào)整控制器 PID 參數(shù)：
若 AGV 在直道頻繁左右擺動，需增大微分系數(shù)（D 值）抑制震蕩；
若轉(zhuǎn)彎時滯后明顯，需增大比例系數(shù)（P 值）加快響應。
四、驗收與維護要點
1. 鋪設驗收測試
靜態(tài)測試：
用高斯計測量磁條正上方 50mm 處的磁場強度（通常≥50mG），相鄰磁條段的磁場強度差異需＜10%。
用直角尺測量磁條直線度（每米偏差≤1mm）、轉(zhuǎn)彎半徑誤差（≤±50mm）。
動態(tài)測試：
讓 AGV 以額定速度沿磁條行駛，記錄橫向偏移量（正常范圍≤±10mm）和航向角波動（≤±2°）；
在交叉路口、轉(zhuǎn)彎處設置障礙物，測試 AGV 是否能沿磁條精準繞行（需配合防撞傳感器）。
2. 日常維護建議
清潔頻率：每周用干燥軟布擦拭磁條表面（避免用水或溶劑），清除鐵屑、灰塵等磁性雜物（磁性顆?？赡芪皆诖艞l上干擾信號）。
定期檢查：每月巡檢磁條粘貼 / 嵌入狀態(tài)，重點關注高磨損區(qū)域（如門口、通道拐角），發(fā)現(xiàn)松動或破損及時修復；每年用高斯計復測磁場強度，若衰減超過 20% 需更換磁條。
環(huán)境變更管理：若車間地面翻新或新增金屬設備，需重新評估磁條信號穩(wěn)定性，必要時調(diào)整路徑或增加磁釘校準點。
微信公眾號
微信客服
視頻號
抖音號
承載重托·物隨芯動
您的位置：